Pietrasanta, dal punto di vista artistico, è senza dubbio il centro più interessante della Versilia della quale è ritenuta la capitale.

Negli anni seguenti la sua fondazione la città conobbe periodi di splendore.
Di questi se ne conservano molte testimonianze per la maggior parte raggruppate nella piazza principale.

Particolarmente interessante è l'assetto urbanistico della città: la prima visione dà un'impressione d'irregolarità ma, ad un esame più attento, il centro storico si rivela edificato secondo un impianto simmetrico a scacchiera dove ogni elemento urbano è precisamente relazionato agli altri secondo la "proporzione aurea".

Fra tutti i monumenti che circondano la stupenda Piazza del Duomo, quello che colpisce maggiormente è la Collegiata eretta nel XIV secolo e dedicata a S. Martino, il suo campanile in laterizi rossi collocato su un solido basamento marmoreo, l'oratorio di S. Giacinto comunemente denominato Battistero, la Torre delle Ore, la Chiesa di S. Agostino, i palazzi cinquecenteschi (sede del Museo Archeologico Versiliese e dell'Archivio Storico), la colonna della Libertà attribuita a Donato Benti e la Fontana del Marzocco.

Le mura furono erette nel 1308; dello stesso periodo è la Rocchetta Arrighina con la sua Porta a Pisa. Punto di raccordo della cinta muraria è la Rocca di Sala che sormonta la città. (Grazie ad un impianto d'illuminazione, la cinta muraria ha acquistato un suggestivo fascino notturno).

Per le piazze cittadine è possibile incontrare opere di grandi scultori, tra i quali Messina, Mitoraj e Botero che ne hanno fatto omaggio alla città in segno di riconoscimento per l'ospitalità ricevuta.
Di quest'ultimo, nella chiesa della Misericordia in via Mazzini, è possibile ammirare due dei pochi affreschi da lui eseguiti.